El origen de los satélites regulares se supone debido a un proceso análogo al que engendró el sistema planetario, admitiéndose que ambos fenómenos tuvieron lugar simultáneamente.
El origen de los satélites irregulares es muy distinto. Concretamente se supone que no son otra cosa que asteroides capturados por el planeta en torno al cual giran, en épocas muy posteriores a la formación del mismo, es decir, asteroides que pasaron demasiado cerca de un planeta, por lo que su órbita resultó fuertemente perturbada, hasta el punto de escapar de la atracción solar para pasar a gravitar alrededor del planeta perturbador.
Las nuevas órbitas de estos asteroides-satélites son inestables y pueden sufrir modificaciones con el tiempo. Por ello, ciertos autores creen posible que algún satélite irregular pueda escapar a la influencia de su astro central, para convertirse nuevamente en asteroide. Este proceso de captura de un asteroide y fuga subsiguiente tendría lugar en un intervalo de tiempo de muchos miles de años, o incluso de millones de años. Como consecuencia del mismo, la población de satélites irregulares de un planeta no sería fija, sino que podría sufrir fluctuaciones en el número de sus componentes, siempre y cuando se consideren períodos de tiempo suficientemente grandes.
